Vào cuối thế kỷ 8, Silla bị suy yếu do sự tranh giành quyền lực giữa các quý tộc trung ương. Khi sự kiểm soát địa phương suy yếu, các thế lực địa phương do Gyeon Hwon và Gung Ye làm đại diện đã thành lập chính quyền riêng vào thế kỷ thứ 10. Vào năm 892, Gyeon Hwon đã thành lập Hubaekje (Hậu Baekje), định đô ở Wansanju và giành quyền kiểm soát tỉnh Jeolla-do và Chungcheong-do ngày nay. Vào năm 901, Gung Ye, vốn xuất thân từ hoàng tộc Silla, đã nắm quyền kiểm soát tỉnh Gangwon-do và Gyeonggi- do, thành lập quốc gia Hugoguryeo (Hậu Goguryeo) ở Songak (ngày nay là Gaeseong). Ông đã mở rộng lãnh thổ, tổ chức lại nền tảng quốc gia, sau đó rời đô về Cheolwon và đổi tên nước thành Taebong.

Trong quá trình kiểm soát các thế lực hào tộc địa phương và củng cố vương quyền, Gung Ye đã làm mất lòng tin của dân chúng và bị Wang Geon, một hào tộc ở Songak, đánh bại vào năm 918. Wang Geon đã thay đổi quốc hiệu thành Goryeo, với ý nghĩa là quốc gia kế thừa Goguryeo và dời kinh đô tới Songak. Trong khi tấn công Hubaekje, Goryeo lại triển khai chính sách hoà nhập với Silla.

Vào năm 935, Silla thống nhất đã đầu hàng và bị sáp nhập vào Goryeo mà không xảy ra chiến tranh. Do xung đột nội bộ nổ ra giữa tầng lớp thống trị ở Hubaekje, Gyeon Hwon đã đầu hàng Wang Geon. Wang Geon tấn công và tiêu diệt Hubaekje vào năm 936, thống nhất Hậu Tam quốc. Goryeo chấp nhận Nho giáo như hệ tư tưởng chính trị và thành lập một hệ thống giáo dục chất lượng cao thông qua việc thành lập Gukjagam (Quốc tử giám) và rất nhiều Hyanggyo (cơ quan đào tạo cấp địa phương). Phật giáo cũng phát triển mạnh mẽ và có ảnh hưởng lớn đến mọi mặt của xã hội Goryeo. Goryeo cũng cho thấy sự hoà nhập tôn giáo thông qua việc cho phép tổ chức các lễ hội hợp nhất với tín ngưỡng bản địa như Lễ Yeondeunghoe (Liên Đăng hội) và Palgwanhoe (Bát Quan hội).

Goryeo tích cực giao lưu với nhà Tống Trung Quốc và các nước khác. Đảo Byeokran, cửa ngõ vào Thủ đô Kaesong, là nơi các thương nhân từ nhà Tống, Tây Vực, Ả Rập, Đông Nam Á và Nhật Bản thường xuyên ra vào. Các thương nhân nhà Tống bán lụa và dược liệu, trong khi các thương nhân từ Goryeo bán quần áo sợi gai dầu và nhân sâm,... Các món đồ trang sức quý như ngà voi, thủy tinh, hổ phách,... được mang đến từ khu vực Ả Rập. Tên gọi Hàn Quốc là "Korea" cũng bắt nguồn từ chữ "Goryeo" trong giai đoạn này.

Triều đại Goryeo tự hào có một nền văn hóa rực rỡ. Gốm xanh chạm khảm với kỹ thuật "nạm khảm" đào sâu vào bề mặt gốm men xanh ngọc bích để tạo nên hoa văn là sản phẩm nghệ thuật độc đáo không thể tìm thấy ở bất kỳ nơi đâu trên thế giới.

Bộ Bát Vạn Đại Tạng Kinh khắc bộ kinh Phật trên 81.258 bản mộc để in lên giấy là tinh hoa của văn hoá Phật giáo thời đại này và là đỉnh cao của nghề in mộc bản trên thế giới. Ngoài ra, bảng in kim loại đầu tiên trên giới cũng là phát minh của người Goryeo. Theo các ghi chép lịch sử Hàn Quốc, người Goryeo đã phát minh ra kỹ thuật in kim loại sớm hơn 200 năm so với phương Tây. Một sản phẩm in ấn còn được lưu lại tới ngày nay là tài liệu Phật giáo có tiêu đề "Jikji" được in vào năm 1377. Cuốn sách này ra đời sớm hơn 78 năm trước bản in kim loại đầu tiên ở phương Tây được in vào năm 1455. Cuốn "Jikji" hiện được lưu giữ tại thư viện quốc gia Pháp và được công nhận là Di sản tư liệu của thế giới vào năm 2001.

Chiến tranh với Mông Cổ

Vào đầu thế kỷ 13, tình hình ở Trung Quốc thay đổi nhanh chóng. Người Mông Cổ du mục đã thành lập một quốc gia thống nhất, tiêu diệt nhà Kim ở Trung Quốc và mở rộng thế lực đến bán đảo Triều Tiên. Quân Mông Cổ đã xâm lược Goryeo 7 lần kể từ cuộc xâm lược đầu tiên vào năm 1231. Goryeo dời kinh đô đến Ganghwa-do, và tiến hành cuộc chiến khốc liệt chống lại quân Mông Cổ với sự hợp lực của không chỉ quân đội mà còn cả dân thường và nô lệ.

Hòa bình được thiết lập giữa hai nước vào năm 1259 và nhà Nguyên đã chấp nhận tất cả sáu yêu cầu của Goryeo, bao gồm đảm bảo sự tiếp tục tồn tại của triều đại Goryeo và việc rút ngay quân Mông Cổ khỏi bán đảo Triều Tiên. Đây là kết quả của việc Goryeo bền bỉ chống lại dã tâm muốn trực tiếp cai trị Goryeo của Mông Cổ. Bất chấp thỏa thuận với người Mông Cổ, một nhóm quân Goryeo là Sambyeolcho vẫn tiếp tục chiến đấu với quân Mông Cổ. Họ tự xưng đế, chuyển căn cứ hoạt động về đảo Jindo và cai quản vùng phía Nam của bán đảo Triều Tiên. Khi đảo Jindo thất thủ, họ chuyển đến đảo Jeju và chống cự cho đến năm 1273.

Cuộc kháng chiến của Goryeo chống lại quân Mông Cổ, đế chế mạnh nhất thế giới thời bấy giờ, trong gần 42 năm là biểu tượng cho tin thần chiến đấu quật cường của nước này. Tuy nhiên, trong quá trình này, đất nước bị tàn phá nặng nề, cuộc sống của người dân khó khăn, nhiều di sản văn hoá, trong đó có tháp 9 tầng tại chùa Hwangnyongsa đã bị quân Mông Cổ phá huỷ.